Nous allons vous décrire ici les étapes que nous avons faites selon un ordre chronologique en détaillant les étapes où nous avons été bloqués et sur lesquelles nous avons passé le plus de temps.
Réalisation du code Arduino
Le dispositif est constitué du Arduino Uno permettant le contrôle des différentes pièces et relié à l'ordinateur.
Il y a deux moteurs actionné par le code Arduino permettant de créer la force qui pousse notre doigt lors du mouvement de préhension.
Il y a un bouton qui permet d'actionner les moteur et donc le mouvement. Ce bouton a pour vocation à être remplacé par la suite par des capteurs de pression par exemple, et le changement dans le code Arduino est très simple.
Création des pièces d'assistance
Nous avions à notre disposition plusieurs machines au laboratoire : nous avons surtout hésité entre l'imprimante 3D et la découpeuse laser.
La découpeuse laser :
Avantages : Nous savons déjà l'utiliser, rapidité et possibilité de faire des tests rapides,
Inconvénients : Elle est en panne et sa résolution n'est pas très précise pour découper
Imprimante 3D :
Avantages : Permet de faire une variété de pièces très grandes, le logiciel Fusion est facile à prendre en main
Inconvénients : Nous devons apprendre à l'utiliser rapidement, l'impression de chaque pièce peut être assez long
Choix : Imprimante 3D !
Nous avons appris utiliser le logiciel Fusion 360 :
{
Les pièces que nous avons imprimé :
A quoi servent-elles ?
Dans le schéma suivant, nous avons besoin de bagues qui entourent le doigt et qui permettent de faire passer une barre rigide qui poussera le doigt.
Ensuite nous avons pensé faire seulement une demi-bague pour permettre d'adapter à différentes tailles sans avoir à réimprimer à chaque fois :
Ensuite nous avons adapté la taille des ouvertures de chaque côté pour faire passer des fils.
Assemblage du dispositif
C'est sur cette étape que nous avons éprouvé des difficultés. En effet au moment d'assembler le dispositif Arduino et notre dispositif pour le doigt, nous avons remarqué que la force exercé par le moteur ne suffisait pas pour pousser le doigt et son dispositif.
Nous avons donc essaye de délocaliser la force de manière à l'augmenter.
Voici notre prototype initial :
Nous avons essayé de prendre un gant pour mettre dessus le dispositif de manière à fluidifier la prise en main du dispositif.
Nous allons fixer notre Arduino dans une boîte autour du bras.
Voici le dispositif une fois assemblée :
Résultats et Discussion
Pour rappel l'objectif du projet était de concevoir un dispositif biomédical low-cost répondant à un besoin précis. Le besoin que nous avons mis en évidence à l'étape 1 de ce projet est la nécessité d'un dispositif de rééducation progressif du mouvement de préhension de la main. Nous avons discuté avec des kinésithérapeutes et spécialistes des pathologies de la main pour essayer d'affiner notre dispositif.
Nous avons donc réussi à construire et assembler toutes les pièces, malgré les difficultés que nous avons rencontrés. En effet, nous sommes restés bloqué longtemps sur le problème d'assemblage des différentes pièces, notamment entre la machinerie Arduino et les pièces d'imprimante 3D.
Perspectives
Le dispositif que nous présentons actuellement pourrais être continué notamment en précisant l'assemblage des différentes pièces.
Un de nos objectifs serait également d'ajouter des pièces Arduino plus spécialisé, comme les capteurs de pressions permettant une plus grande autonomie du dispositif.
Notre dispositif répond aux conditions low-cost, cependant en faisant des investissements sur la durée nous pourrions avoir certains éléments plus pratiques et donc augmenter la durabilité du dispositif.